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本發明涉及一種醫療器械或機器人工業，具體涉及一種輔助用戶行走的柔性膝關節外骨骼,主體分為柔性驅動模塊和踝關節旋轉驅動補償模塊，兩模塊共用一個機架，構成了具有柔性驅動和位移補償功能的膝關節外骨骼，可以實現膝關節柔性驅動、小腿骨架位移補償、踝關...
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